1.以苏打饼干单片和单包为研究对象，应用破损边界理论，设计相关实验，测试饼干在不同破损率条件下各个方位的速度变化及加速度，构造出饼干的破损边界曲线。
2.然后分别设计相应的标称控制器和鲁棒补偿器.
3.都来此事，眉间心上，无计相回避。
4.纷纷坠叶飘香砌，夜寂静，寒声碎。真珠帘卷玉楼空，天淡银河垂地。年年今夜，月华如练，长是人千里。愁肠已断无由醉，酒未到，先成泪。残灯明灭枕头攲，谙尽孤眠滋味。都来此事，眉间心上，无计相回避。